Geometric method for type synthesis of parallel manipulators

本书系统地介绍了少自由度并联机构构型综合的李群方法, 内容包括研究背景的综述、相关基础理论的介绍、构型综合的方法步骤、各类少自由度并联机构的设计实例。基础理论部分给出了群论的基本知识, 以及刚体运动的群表示方法, 为后续章节提供了理论基础。第四章给出了李群方法用于构型综合的具体步骤, 为各类少自由度并联机构的构型综合提供了统一的框架。