本书共分为五章, 分别介绍了车辆状态观测方法导论、附着系数估计方法、质心侧偏角估计方法、纵向车速估计方法和参数自适应辨识方法的相关内容。第1章着重介绍了各状态参数的研究方法现状和本书提出的多源信息融合车辆状态估计与参数辨识方法体系架构; 第2章以轮胎状态划分为起点, 介绍了多种附着系数单方向和多方向融合估计方法; 第3章和第4章从运动学和动力学等不同角度分别介绍了纵向车速和车辆质心侧偏角的估计方法; 第5章补充了对这些状态估计过程中具有较大影响的参数的自适应辨识方法, 如车辆质量、道路坡度、轮胎侧偏刚度等。