空间机械臂建模、规划与控制

本书对空间机械臂建模、规划及控制的相关基本理论和方法进行论述: 首先回顾空间机械臂发展现状及涉及的关键技术, 然后介绍空间机械臂运动学及动力学的建模方法, 并在此基础上对空间机械臂任务规划、路径规划、轨迹优化的基本理论及其在多种任务需求下的具体应用进行详细介绍, 最后在控制层面对空间机械臂接触碰撞控制以及柔顺控制进行了阐述。